Rick Castle, en berømt kriminalforfatter, finder inspiration til en ny karakter fra en usandsynlig kilde, den smarte og smukke detektiv Kate Beckett, hvad enten hun synes om det eller ej. Hans berømmelse giver ham adgang til hendes sager, hvilket går Kate på nerverne. Men på en eller anden måde bliver de det perfekte par i kampen mod kriminalitet.